20.01.2021   Новости

Без винта: новый алгоритм позволяет квадрокоптеру оставаться в воздухе на трех винтах

В журнале IEEE Robotics and Automation Letters была опубликована статья о новой разработке швейцарских инженеров. Речь идет об алгоритме, позволяющем квадрокоптеру управляемо летать при отключении одного ротора.

При потере или отключении одного из четырех винтов квадрокоптер неизбежно потеряет управление и упадет, так как его конструкция рассчитана на распределении тяги между роторами. Несогласованность крутящих моментов приводит к тому, что аппарат начинает быстро вращаться и теряет управляемость. В 2018 году группа инженеров разработала алгоритм контроля за винтами, который позволял коптеру зависать в воздухе и приземляться при отключении одного винта. Однако новая разработка позволяет не просто зависнуть в воздухе, а осуществить управляемый полет при отказе ротора.

Особенностью новой технологии является еще и то, что контроль за вращением роторов и положением беспилотника осуществляется без постороннего вмешательства. То есть работа алгоритма опирается на датчики в самом аппарате, и никак не связана с системой GPS. Событийные камеры и приборы контролирующие угол отклонения передают данные программному обеспечению, которое корректирует угол и скорость вращение роторов, тем самым позволяя аппарату двигаться по заданной траектории. Правда, как выяснили инженеры, такой подход работает только при достаточном освещении, при котором событийные камеры могут реагировать на происходящее. Но и эта проблема вполне решаема.